Le créateur de cette méthode, Joseph Hubertus Pilates (1883–1967), était un Allemand ayant souffert dès l’enfance de divers problèmes de santé tels que l’asthme, le rachitisme et les rhumatismes.

Déterminé à améliorer sa condition physique, il consacra sa vie à l’étude de l’anatomie, de la gymnastique, du yoga, des arts martiaux et des techniques de respiration.

Pendant la Première Guerre mondiale, alors qu’il était prisonnier de guerre en Angleterre, il commença à développer une série d’exercices pour ses compagnons de détention – d’abord sans matériel, puis en adaptant des lits d’hôpital pour créer les premières versions des appareils de Pilates, comme le Reformer. Sa méthode visait à renforcer le corps, améliorer la santé et prévenir les blessures.

Après la guerre, il émigra aux États-Unis et ouvrit un studio à New York avec son épouse Clara. Le Pilates y rencontra rapidement un grand succès, notamment auprès des danseurs et des sportifs, qui appréciaient son efficacité pour renforcer le corps, gagner en souplesse et favoriser la récupération après une blessure.